| Hexapod II |
Programmation |
Par programmation du microcontrôleur, nous allons faire avancer-reculer l'HEXAPOD II, le faire tourner à droite et à gauche. L'HEXAPOD II contient 12 servomoteurs à commander : 6 servomoteurs pour monter/descendre (D, B, G, F, J et K ) et 6 autres pour tourner à droite ou à gauche ( C, A, H, E, I et L ). Voir le schéma de câblage pour plus de détails.
Après mûres réflexion sur le problème des actions de levage, d'abaissement, de rotation vers la droite et la gauche à effectuer pour que le robot se déplace nous avons déduit que pour une meilleure stabilisation de l'Hexapod II il fallait que les pattes diagonalement opposées (c'est à dire les pattes 2, 3, 6 d'un côté et les pattes 1, 4, 5 de l'autre) se lèvent, se baissent et pivotent de la même façon.
Do
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D = 60 F = 30 J = 60 |
Lever les pattes 2, 3 et 6 |
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B = 60 G = 45 K = 60 |
Pattes position normale |
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Tempo (100) |
Pause de 1 seconde |
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A = 70 H = 40 L = 70 |
Tourner pattes sens direct |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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D = 40 F = 60 J = 50 |
Patte position normale |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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A = 55 H = 60 L = 60 |
Tourner patte sens indirect |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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B = 30 G = 60 K = 30 |
Lever les pattes |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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C = 40 E = 70 I = 40 |
Tourner pattes sens direct |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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B = 60 G = 45 K = 60 |
Pattes position normale |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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C = 60 E = 55 I = 55 |
Tourner pattes sens indirect |
Loop
Do
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D = 60 F = 30 J = 60 |
Lever les pattes 2, 3 et 6 |
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B = 60 G = 45 K = 60 |
Pattes position normale |
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Tempo (100) |
Pause de 1 seconde |
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A = 40 H = 70 L = 40 |
Tourner pattes sens indirect |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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D = 40 F = 60 J = 50 |
Patte position normale |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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A = 55 H = 60 L = 60 |
Tourner patte sens direct |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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B = 30 G = 60 K = 30 |
Lever les pattes |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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C = 70 E = 40 I = 70 |
Tourner pattes sens indirect |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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B = 60 G = 45 K = 60 |
Pattes position normale |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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C = 60 E = 55 I = 55 |
Tourner pattes sens direct |
Loop
Do
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D = 60 F = 30 J = 60 |
Lever les pattes 2, 3 et 6 |
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B = 60 G = 45 K = 60 |
Pattes position normale |
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Tempo (100) |
Pause de 1 seconde |
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A = 70 H = 70 L = 70 |
Tourner pattes 1 & 5 sens direct et patte 4 sens indirect |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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D = 40 F = 60 J = 50 |
Patte position normale |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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A = 55 H = 60 L = 60 |
Tourner patte sens direct |
Loop
Do
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D = 60 F = 30 J = 60 |
Lever les pattes 2, 3 et 6 |
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B = 60 G = 45 K = 60 |
Pattes position normale |
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Tempo (100) |
Pause de 1 seconde |
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A = 40 H = 40 L = 40 |
Tourner pattes 1 & 5 sens indirect et patte 4 sens direct |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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D = 40 F = 60 J = 50 |
Patte position normale |
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Tempo(100) |
Pause de 1 seconde |
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A = 55 H = 60 L = 60 |
Tourner patte sens direct |
Loop