Le Microcontrôleur

Le microcontrôleur correspond au cerveau du robot. C'est lui qui va traiter les informations provenant des capteurs et qui va donner la réponse voulue aux servomoteurs.

Le microcontrôleur est composé de quatre parties :

Un microprocesseur qui va prendre en charge la partie traitement des informations et envoyer des ordres. Il est lui-même composé d'une unité arithmétique et logique(UAL) et d'un bus de données. C'est donc lui qui va exécuter le programme embarqué dans le microcontrôleur.

Une mémoire de données (RAM ) dans laquelle seront entreposées les données temporaires nécessaires aux calculs. C'est en fait la mémoire de travail qui est donc volatile.

Une mémoire programmable (ROM), qui va contenir les instructions du programme pilotant l'application à laquelle le microcontrôleur est dédié. Il s'agit ici d'une mémoire non volatile puisque le programme à exécuter est à priori toujours le même. Il existe différents types de mémoires programmables que l'on utilisera selon l'application. Notamment :
- OTPROM : programmable une seule fois mais ne coûte pas très cher.
- UVPROM : on peut la réeffacer plusieurs fois grâce aux ultraviolets.
- EEPROM : on peut la réeffacer plusieurs fois de façon électrique comme les mémoires flash.

La dernière partie correspond aux ressources auxiliaires. Celles-ci sont généralement :
- Ports d'entrées / sorties parallèle et série.
- Des timers pour générer ou mesurer des signaux avec une grande précision temporelle.
- Des convertisseurs A/N pour traiter les signaux analogiques.

Le Servomoteur

PRINCIPE D'UN SERVOMOTEUR

Un servo moteur est un moteur à courant continu avec réducteur (engrenages) et une électronique de commande intégrée  qui permet d'asservir en rotation l'arbre moteur (en sortie) : en fonction normal, il suffit d'envoyer une impulsion d'une largeur déterminée (entre 1 et 2ms) pour que l'axe tourne d'un angle déterminé: