Rappel de la problématique : Etudier la simulation d’avancement d’une patte, afin de déterminer :

·       Le déplacement (en mm)

·       L’élévation (en mm)

Après la modélisation et l’assemblage de la patte à l’aide des logiciels Solid-Works et Motion-Works nous avons pu simuler l’avancement de celle-ci. Lors de cette simulation le logiciel a effectué plusieurs mesures et a tracé plusieurs courbes grâce aux informations que nous lui avions fourni (tel que la position initial et final de certaines pièces).

1)   Etude du film de la simulation d’avencement

Après avoir visionner le film, nous constatons que nous pouvons décomposer un cycle d’avancement en quatre phases distinctes durant lesquelles les servos d’avancement et d’élévation ne fonctionne pas en même temps (ils fonctionnent à tour de rôle).

Fonctionnement des servos pendant les quatre phases :

     2) Cas de l’avancement

                 Les courbes suivantes ont été tracées par le logiciel Motion-Works.

  Graphe de mouvement du servomoteur d’avancement (angle / temps)

           1 : repos

          2 : tourner la patte dans le sens directe

          3 : repos

          4 : tourner dans le sens indirect

      Graphe de mouvement du servomoteur d’avancement (distance/temps)

             1 : repos

            2 : tourner la patte dans le sens directe

            3 : repos

            4 : tourner dans le sens indirect

    Nous remarquons sur le premier graphe que le servo met 2 secondes pour tourner d’un angle de 50° (1.400 x 10^2 – 0.900 x 10^2 = 0.500 x 10^2).

    Sur le deuxième graphe nous prenons une période de 2 secondes pendant laquelle le servo fonctionne. Nous constatons que la course de la patte est de 60 mm (2 x 10^1 - (-4 x 10^1) = 60). 

  Représentation des angles lors du mouvement de la patte  

- Axe du corps

 - Position initiale 

 - Position finale

 Cl : Lorsque le moteur déplace la patte avec un angle de 50°, celle-ci parcours une distance de 60 mm. 

   Cas de l'élévation