' Projet Wiibot  Lycée Louis Payen 2011
'Squelette du Programme pilotage carte puissance moteur trottinette
'CBOY F1  . Carte micro 3
'

#include "startcf1.bas" 

	byte n,n1,n2,n3,T     ' déclaration des variables utilisées sur 8bits
	byte passage
        
        DDRA = 255     'PORT A en Sortie 
        DDRG.2 = 0     ' G2 et G3 en entrée
        DDRG.3 = 0     ' pour sélection du cboyf1 par carte USB
         
        DDRD.4 = 0     ' PORTD.4 et PORTD.5 sont Utilisés pour piloter bras (carte micro 2)     
        DDRD.5 = 0     ' programmés en entrée

        PACTL.1 = 0		' selectionner la vitesse : 2ms
	PACTL.0 = 0
	TMSK2.6 = 1		' declencher le timer
          
        
        n = 10                  ' vitesse moyenne (20 = vitesse max)

	cli			' autoriser les inter
     
     do			' pour toujours
    
      
    

       ' lire Port E
       ' décoder et affecter vitesse "n" et commande sens moteur
       ' n compris entre 0 et 20, par sécurité on dépassera pas 15

 
     
    
     loop






function tempo(cnt)
	int i, k
	for cnt=cnt to 0 step -1
		for i=0 to 1000
		next
	next
	end function


' La fonction d'interruption ci-dessous est déclenchée toutes les 2ms
' et sert à générer le signal de modulation de vitesse

interrupt function rtiint at $FFF0
	
       passage = passage + 1
       if passage <n then 
          PORTA.0 = 0      ' Transistor hacheur au niveau 1 (inversion)
       else 
          PORTA.0 = 1      ' Transistor hacheur au niveau 0  
       end if
        
       if passage > 20 then 
          passage = 0
       end if
 
        
	TFLG2.6 = 1		' autoriser ints a nouveau
	end function






 '       #include "lcd.bas"