' Projet Wiibot Lycée Louis Payen 2011
'Squelette du Programme gestion 3 servos sur sortie PORTA
'CBOY F1  . Carte micro 1 et micro 2
'

#include "startcf1.bas" 

	byte n,n1,n2,n3,T     ' déclaration des variables utilisées sur 8bits
	
        
        DDRA = 255     'PORT A en Sortie 
        DDRG.2 = 0     ' G2 et G3 en entrée
        DDRG.3 = 0     ' pour sélection du cboyf1 par carte USB
         
        DDRD.4 = 0     ' PORTD.4 et PORTD.5 sont Utilisés pour piloter bras (carte micro 2)     
        DDRD.5 = 0     ' programmés en entrée

        PACTL.1 = 1		' selectionner la vitesse 16,4ms
	PACTL.0 = 1
	TMSK2.6 = 1		' declencher le timer

        n1=100
        n2=100
        n3=100

	cli			' autoriser les inter
     
     do			' pour toujours
    
      
      ' Lire PORT G (G2 et G3)  

      ' si sélection ok, alors lire Port E
      ' En fonction du code sur E6 et E7, affecter le numéro de servo correspondant
      ' avec la valeur de E0 à E5  
      ' On a donc 64 positions possible pour les servo

 
       ' Pour carte micro 2 : Piloter la sortie ou la rentrée du bras en fonction ordre sur PORTD.4 et PORTD.5



    
    
     loop






function tempo(cnt)
	int i, k
	for cnt=cnt to 0 step -1
		for i=0 to 1000
		next
	next
	end function


' La fonction d'interruption ci-dessous est déclenchée toutes les 16ms
' et sert à générer le signal de commande des servos moteurs.

interrupt function rtiint at $FFF0
	
        PORTA.0 = 1           'commande servomoteur 1
        FOR T = 1 to n1       ' temporisation largeur n1  ' à mesurer sur oscillo
        NEXT T
        PORTA.0 = 0
        
        PORTA.1 = 1           'commande servomoteur 2
        FOR T = 1 to n2       
        NEXT T
        PORTA.1 = 0

                              'commande servomoteur 3
                              ' à Faire
        
        


	TFLG2.6 = 1		' autoriser ints a nouveau
	end function






 '       #include "lcd.bas"