Précis technologiques pour aborder le servo moteur et sa programmation.

          Pour la communication entre le circuit hacheur et le poste informatique nous avons décidé d’utiliser la liaison parallèle de l’ordinateur. En effet cette sortie a la particularité de fonctionner sur la norme TTL (transistor-transistor logique) c’est à dire qu’une sortie au niveau bas (niveau logique 0) fournit une tension avoisinant les 0V et au niveau haut (niveau logique 1), elle fournit une tension de 5V. Etant donné que le courant lui aussi subira la même variation (0A au niveau bas et quelques milliampères au niveau haut) ce dernier est prompt à la commande de transistors à technologies bipolaires qui requièrent, pour être saturé, soit un courant nul pour le PNP soit un courant faible pour le NPN. 

            Il ne nous restait plus donc qu’à imaginer un programme afin de commander le servo-moteur. Cependant nous verrons plus tard que la programmation du servo-moteur nécessite une très grande précision (de l’ordre de 10 microsecondes) chose qui n’a été rendu possible que par l’utilisation du système d’exploitation Microsoft D-O-S et la programmation en langage Quick-Basic.

            La programmation du servo-moteur s’effectue essentiellement grâce à une commande : OUT &H378, x. La commande OUT &h378  nous permet d’écrire sur le port parallèle (h378 est l’adresse registre du port parallèle) c’est à dire d’activer les lignes que l’on désire. Et x est la valeur décimale qui va définir quelles sorties seront mises au niveau haut. En effet le port parallèle offre 8 sorties identifiées par D0, D1, D2, D3 D4, D5, D6 et D7. Ces 8 sorties forment un mot binaire de 8 bits dont D0 est le bit de poids faible et D7 le bit de poids fort, c’est à dire que D0 équivaut à la valeur décimale 1 et D7 à la valeur décimale 2^7=128. de là nous en déduisons les valeurs des autres sorties (D1=2, D2=2^2=4 …). Donc, pour activer les sorties voulues il suffit de remplacer x par la somme des valeurs décimales de ces sorties. Par exemple pour activer les sorties D1, D5 et D7 (2 + 2^5 + 2^7 = 2 + 32 + 128 = 162)on écrira OUT &H378, 162.